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烧香始于何时可能尚无确切的考证，但据文献记载，至少西周时已有烧香的习俗了。古人重祭祀，考虑到神明高高在上，如何能够享受到人间的祭品呢?根据“火性炎上”，通过火的焚烧，气味随着烟飘飘向上，神明就能享受到祭品的美味了，故此很早就有了“燔柴”的祭祀方式。烧香也是根据这个原理而来。后世道教重烧香，正是对先民祭祀文化的继承。
道教科仪中有大量的“臣香文”，对香有很多赞美之词，如“夫香者，兰林上品，海窟灵根，其为本也则至大至刚，其为用也则有情有性”；“夫香者，钟灵海岛，植本壶丘，根株坚秀，历岁月以维长，气味芬芳，超桂兰而擅美”等等。香的名堂有多种，最著名的是太真天香八种：道香、德香、无为香、清静香、自然香、妙洞真香、灵宝慧香、超三界香。
烧香之意义何在?我看有以下几点：(１)供养诸神。香云缭绕，腾空供养，供养上界云府高真，中界岳渎威灵，下界水府仙官，三界诸神。有一首《三宝香》说得好：“愿烧道(经、师)宝香，生生常供养。”(２)传诚达信。所谓“香自诚心起，烟从信里来。一诚通天界，诸真下瑶阶。”最有代表性的《祝香咒》就充分地说明了这点：道是由心去学的，而心意要借香烟来表达，当香在玉炉内焚烧时，我们的心也随着香烟吹入黄金殿内，飘至白玉阶前。群仙真圣纷纷驾起仙车，旌旅簇拥着下降道场，我们心中的愿望也就可以奏达九天之上了。(３)召亡返魂。我们做幽事道场时，又可通过焚香摄召亡魂，有谓：“以此真香摄召请，当愿亡者悉遥闻”。又谓：“一炷明香通信去，五方童子引魂归”。全真仪范中有“一炷返魂香”，而广东《散花科》中更有：“三炷返魂香”之说：“一炷返魂香，径通三界路……”；“再炷返魂香，直透幽冥府……”；“三炷返魂香，飘渺通十殿……”(４)清静身心。受过戒的老修行都晓得《受持诸品咒》中有“上香时咒：常焚心香得大清静”的说法。重阳祖师有词曰《踏莎行·咏烧香》，是这么写的：“身是香炉，心同香子，香烟一炷分明是，依时焚透昆仑，缘空香泉袅祥瑞。”(５)辟秽除邪。由于香烟有芳香空气，杀灭病菌的作用，故古来就用作“空气清新剂”，有瘟疫之时更作为“空气消毒剂”而大派用场，广东至今仍有地方保留着每年舞“火龙”的习俗，就是为了纪念百余年前一场瘟疫中有位道人教他们用干草扎成长长的草龙，上面插满香，点燃后围着整个村子绕几圈，及时遏制了瘟疫蔓延的功绩。据推测，可能是香中含有的硫磺杀灭了空气中的病毒，所以才有此神效。在这次防治“非典型肺炎”中有关部门提出了各种空气消杀的方法，其中就有“熏香”一条。(６)与人祈福。《玄门朝科》中的许多说文，都有“愿以此烧香功德，归流醮信人家，家门迪吉，眷属平安……”；“愿以此烧香功德，归流醮信人家，观颐自乐，御履相欢……”这样的说法。可见烧香功德，于己于人，都可谓大矣。总结说来，烧香的意义就在于它是神、人、鬼三者沟通的一个十分重要的中介，我们通过烧香，与神、与人、与鬼都结了善缘。故此说：“九天之上，惟道独尊，万法之中，焚香为先。”
烧香既是如此重要，那么如何烧香，当然很有讲究了。所烧的香主要分线香和檀香两种，平日多用线香。周高德道长在《道教文化与生活》一书中有详细的介绍，主要做法是：(１)选三支香，不要断香。(２)点燃香(点燃后若起明火，可左右摆灭，不能用口气吹灭)。(３)面对神像，双手举香(与额相齐)，躬身敬礼。(４)用左手上香，三炷香要插直、插平，间隔不过一寸宽，以表示“寸”(诚)心。(５)上香毕，即行叩拜礼。而任宗权道长在《道教手印研究》中更深入说明：以“燃灯印”燃香，以“大慈印”捧香，以“白鹤诀”插香。第一次插香，默“霐”，插香时默念“唵”心存“心”，并默诵“无上道宝，当愿众生，常持天尊，永脱轮回”；第二次插香，默“澄”，插香时默念“吽”心存“性”，并默诵“无上经宝，当愿众生，生生世世，得闻正法”；第三次插香，默“氵明”，插香时默念“唎”心存“诚”，并默诵“无上师宝，当愿众生，学最上乘，不落邪见”。
如烧檀香，又称为“拈香”或“捻香”。香要劈成一分粗细，一寸长短。拈香时可持简，也可不持。第一炷香，以“玉清印”拈起，天目书“霐”，默咒“初炷真香径诣玉清宫供养元始天尊”，左手插香入炉中央；第二炷香，以“上清印”拈起，天目书“澄”，默咒“二炷真香径诣上清宫供养灵宝天尊”，左手插香入炉右方；第三炷香，以“太清印”拈起，天目书“氵明”，默咒“三炷真香径诣太清宫供养道德天尊”，左手插香入炉左方。
烧三炷香，通诚祈福。时下有一些人烧香，一把一把地香焚烧，认为是多多益善，实是一种误解。顺带说一下，全真原有“香禁燃檀”的禁忌，原因是古时皇宫中用檀末涂壁，谓之“香泥”，每年一换。换下后香商便收购来制香出售，故京中香铺所卖的香其色黄且臭浊，这样宫泥秽香，如何能够敬神呢?相传唐代叶法善天师曾误用宫檀，致受七孔流血之罚，所以后世全真道士都十分谨慎地选择檀香。 上面所说，上香毕即行叩拜礼，这就说到“磕头”了。这也相当讲究，我们先看看周高德道长在《道教文化与生活》中介绍的拜法：(１)站在跪垫前，双脚站成“八”字形，两脚相距二至三寸。(２)一面躬身，一面双手于腹前合抱，自下而上。(３)右手离开，左手捂心(心意散乱为道教之大忌，捂心表示以专一沉寂之心向神致敬)，同时从容俯身，右手按跪垫，两膝下跪，紧接着左手离开心口，按右手背上，形成“十”字状(任宗权道长称此为“大皈依印”)。(４)俯伏叩首，头磕在双手背上。注意：头与脊背要同时下伏，切忌臀部高于背。此时心中存想神容，并诚心祈祷。(５)抬头，左手收回捂心，右手用劲，慢慢起身，右手随之收回，双手抱拳高拱，准备第二次叩拜。重复两次，是为三礼三叩。三个头磕完后，起身，双手合抱于上腹部，接着后退半步，再一次向神行一作揖礼，待双手自上而下至上腹部处并立身站定后，方可离开跪垫。
如上所述，叩拜时足站“八”字，手按“十”字，头背成“一”字，故传统认为此乃是太上老君八十一化的形象表示。(注意：乾道跪拜时双腿分开，而坤道则合拢，所谓“男子跪下一大片，女子跪下一条线”。)
磕头时也可默念一些祝祷词，比如“愿风调雨顺、国泰民安；愿山门鼎盛、香火绵延；愿修真有份、进道无魔”等等。
以上介绍的是基本拜法，看似简单，其实内里的乾坤大着哩。磕头叩拜，不单是信徒向祖师神明表达敬意、祈求福佑的方式，更是一种道家内功修炼的入门方法。武当山陈理胜道长有一篇文章，名为《武当山三跪九叩朝拜的养生价值》，文中指出：“武当山的三跪九叩朝拜是张三丰祖师结合传统儒家礼仪，掺入了修身养性，变化气质的道家思想，使之更加具有可修炼性，在本门派里，三跪九叩是武当秘传太极拳的下手入门功夫。”文中还详细分析了跪叩礼每个步骤所蕴含之真义，披露了其中内炼的方法，对于我们了解道教内炼文化很有指导意义。
此外在香港道门里，也有一篇《玄门习礼拜仪》，同样也讲得很透彻，兹录于下：
“夫习礼拜即如运动，能舒展人身三百六十度骨节，使全身血脉流通。行礼之始，必先双足平立，使气血调和，神思可定，撮心归一。继而双拳合抱，即‘两仪定位’之时，口吸一气后，乃拱手起揖，务使揖不过眉，随即将气吐出，然后收拳回抱，即‘太极还原’之际，无呼无吸，于刹那间可觉真息无息，真息绵绵也。双拳回抱后，再吸一口气，随俯身下跪，务以‘躬如满月’，使压迫肺部，尽量呼出俗气，至‘五体投地’后，便须收贴两足后跟，使水火既济，呼吸调和矣。起身之时，须待气足后兴，更须徐徐起尾，使坎水还原，离火复位，于是徐徐吐纳。工夫虽少，能每日三次，晨午晚行之，自觉精神加倍，血气畅通。
其实，磕头叩拜就等于一套体操、一套动功，试想一下，如果庙里供着十尊神像，每天清早每位神前磕三个头，那不就等于每天都练了十套操、十套功了吗?只要神清意静，诚心地烧香礼拜，实在是不亚于闭关打坐，烧茅炼丹的。
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