跳绳的长度多少最好:问个关于PID量纲的基本问题 - 〖电机控制技术〗 - 『电机控制与电力电子』 - 西莫电...

来源：百度文库 编辑：九乡新闻网 时间：2024/05/04 06:26:01
我对PID的理解是这样 如果你控制的是一个参数，并且这个参数的大小和你在PID做差之前的给定和反馈量有着直接的关系（线性关系或者一阶导数关系或者惯性关系等，），那么就可以不做量纲变换。比如速度环的PID之后的输出就可以直接定义为转矩，因为速度慢就要提高转矩，速度小就要减小转矩，PID输出量的意义是调整了这个输出量，就可以直接改变你要最终控制的参数，并且这个输出量你是可以直接来控制的（后面还有PID控制环的情况除外），这种情况下PID输出的含义是你可以自己定的，比如直流电机，速度环输出你可以直接定义为转矩，再通过计算得到电流；你也可以直接把速度环的PID输出定义为电流，这时当然PID的参数要成比例调整。但是你不能把速度环的输出定义为速度，因为速度这个量你没有办法直接调节。位置环的输出是速度，这时速度虽然不能直接控制，但是速度环后还有转矩环，就是最终你得落到一个你可以直接控制的量上。你说的例子应该是只控制一个轴的电流，那么这个电流和电压之间存在着直接的关系，所以可以直接定义PID输出的是电压。
如果控制的是两个参数，并且两个参数之间存在着耦合，这时候你就不能随便定义了，比如三相异步电机的矢量控制，最终需要控制M、T两个轴的电流，但是这两个轴的电流和这两个轴的电压之间存在着耦合，那末你PID的输出只能定义为电流，然后通过电压解耦得到两个轴的电流。
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