行会2威尼斯3.5修改器:自动循迹小车——软件设计

程序流程图：

说明文件：            设计名称：循迹小车            时间：2006-12-9            关键词：Atemega32 L298 减速电机 光电对管 7812 7805            作者：古欣 朱岩 王智涌 原瑞花 喻巧群            /*********************************************************/            硬件资源分配1.0：12-9            PA0-PA5 光电对管检测            PB1,PB2,PB3 电机右 PB3为PWM            PB4,PB5,PD7 电机左 PD7为PWM            PD2 int0 码牌 行程检测            /********************************************************/            电机转向：            PB1 = 1            PB2 = 0 右电机前转            PB4 = 0            PB5 = 1 左电机前转            /********************************************************/            flag; //小车状态            //0未偏 1左偏 2右偏 3前出线 4后出线 5脱轨

主程序：

电机驱动程序：

/****************************************************************            ** 文件名：motor.c   电机驱动函数            ****************************************************************/            #include "config.h"            /************************左电机动作*****************************/            //左电机前进            void motor_left_forward(uint8 speed)            {            motol_uen1;            motol_en2;            if(speed!=0) //加入调速指令            {            OCR0=speed;            }            T0_EN;            }            //左电机后退            void motor_left_backward(uint8 speed)            {            motol_en1;            motol_uen2;            if(speed!=0) //加入调速指令            {            OCR0=speed;            }            T0_EN;            }            //左电机速度设定            void motor_left_speed_set(uint8 speed)            {            if(speed!=0)            {            OCR0=speed;            }            }            //左电机滑行            void motor_left_stop(void)            {            motol_uen1;            motol_uen2;            T0_UEN;            }            //左电机急停            void motor_left_quick_stop(void)            {            motol_en1;            motol_en2;            T0_UEN;            }            /*************************右电机动作*****************************/            //右电机前进            void motor_right_forward(uint8 speed)            {            motor_en1;            motor_uen2;            if(speed!=0) //加入调速指令            {            OCR2=speed;            while(ASSR&(1< 
 
延时程序：
 
/****************************************************************            ** 文件名：unit.h   定时函数头文件            ****************************************************************/
 
#ifndef _UNIT_H__            #define _UNIT_H__ 1            //100us            extern void Delay100us(uint8 n);            //1s            extern void Delay1s(uint16 n);            //1ms            extern void Delay1ms(uint16 n);            #endif
 
/****************************************************************            ** 文件名：unit.c   定时函数            ****************************************************************/                        #include "config.h"            /***************************************************************************            延时公式            */            void Delay100us(uint8 n)            {            uint8 i;          //4clock            for(i=147;n!=0;n--)            while(--i);      //5 * i clock            }            void Delay1ms(uint16 n)            {            for (;n!=0;n--){            Delay100us(10);            }            }            void Delay1s(uint16 n)            {            n=n*40;            for (;n!=0;n--){            Delay100us(250);            }            }
 
 
工程定义头文件：
 
            /****************************************************************            ** 文件名：config.h   工程头文件定义            ****************************************************************/            #ifndef __config_H__            #define __config_H__ 1            /*********************************************/            #define M8    1            #define M16   2            #define M32   3            #define M64   4            #define M128  5            /*********************************************/            #define CPU_TYPE  M32                        //定义MCU时钟频率            //#define F_CPU 14745600            #define F_CPU 7372800            //**************************************************            //包含系统头文件，请根据实际需要进行裁减            //**************************************************            //#pragma REGPARMS            #if CPU_TYPE == M128            #include             #endif            #if CPU_TYPE == M64            #include             #endif            #if CPU_TYPE == M32            #include             #endif            #if CPU_TYPE == M16            #include             #endif            #if CPU_TYPE == M8            #include             #endif            //#include             //#include             #include             //#include             //#include             //#include             #include             //#include             //#define const code            //**************************************************            //系统数据类型定义            //**************************************************            #ifndef TRUE            #define TRUE  1            #endif            #ifndef FALSE            #define FALSE 0            #endif            #ifndef NULL            #define NULL 0            #endif            #define MIN(a,b)   ((ab)?(a):(b))            #define ABS(x)    ((x>0)?(x):(-x))            typedef unsigned char  uint8;                                   /* 定义可移植的无符号8位整数关键字            */            typedef signed   char  int8;                                    /* 定义可移植的有符号8位整数关键字            */            typedef unsigned int   uint16;                                  /* 定义可移植的无符号16位整数关键字           */            typedef signed   int   int16;                                   /* 定义可移植的有符号16位整数关键字           */            typedef unsigned long  uint32;                                  /* 定义可移植的无符号32位整数关键字           */            typedef signed   long  int32;                                   /* 定义可移植的有符号32位整数关键字           */            //**************************************************            //包含工程头文件，请根据需要进行裁减            //**************************************************            #include "unit.h"            //#include "lcddrive.h"            #include "main.h"            #include "motor.h"            //#include "queue.h"            //#include "TWI.h"            //#include "sio.h"            //**************************************************            //一下为工程变量、端口定义            //**************************************************            /********************************/            /*     "以下为工程配置"         */            /********************************/            #define T0 used            //#define T1 used            #define T2 used            //#define Int0 used            //#define Int1 used            //计数器0比较计数中断允许            #if T0==used            #define T0_EN TIMSK |= (1< 
 
/** moto test  电机运转情况测试程序*********************************************************            void main(void)            {            init_devices();            straight();            Delay1s(5);            turn_left();            Delay1s(5);            turn_right();            Delay1s(5);            straight_back();            Delay1s(5);            stop();            while(1)            ;            }            *******************************************************************************/
 
 
中断处理;(这里都是定时器比较匹配和溢出中断)
 
/*******************************************************************************            ** 文件名：interupts.c   中断处理函数            *******************************************************************************/            #include "config.h"            #pragma interrupt_handler timer0_ovf_isr:12            void timer0_ovf_isr(void)            {            TCNT0 = 0x01; //reload counter value            }            #pragma interrupt_handler timer0_comp_isr:11            void timer0_comp_isr(void)            {            //compare occured TCNT0=OCR0            }            #pragma interrupt_handler timer2_ovf_isr:6            void timer2_ovf_isr(void)            {            TCNT2 = 0x01; //reload counter value            }            /******************************************************************************/            // T2 控制PWM输出            // timer2_comp_isr不需要用，但是必须允许中断，在中断时有信号输出变化            /******************************************************************************/            #pragma interrupt_handler timer2_comp_isr:5            void timer2_comp_isr(void)            {            //compare occured TCNT2=OCR2            }