自杀小队豆瓣:怎样在 Lego Mindstorms NXT 上安装运行 Java 程序_ToyRobo...

来源：百度文库编辑：九乡新闻网时间：2024/04/29 04:22:27

样在 Lego Mindstorms NXT 上安装运行 Java 程序2009-10-12 12:15 本教程介绍了如何使用 Java 语言对 Lego Mindstorms NXT 机器人编程。教程步骤详细并配以大量图片说明，适合准备使用Java语言在 Lego Mindstorms NXT （下文简称为：NXT）上编程的初学者。（注：教程中图片均截自 WindowsXP 操作系统）
7 d; ^5 ?* p: E7 P教程分为以下4个步骤：

安装 Java 开发工具包 JDK（Java Development Kit）
安装乐高 USB 驱动程序
安装 Lejos （ Lejos 是基于 Java 的小型操作系统）
编写、上载和运行的你第一个程序

7 X/ U4 i$ Z' y) m* f2 ]第一步安装 Java 开发工具包如果你的计算机上已经安装 JDK1.5 或更高的版本，并配置了所需的环境变量（这里指 JAVA_HOME 与 PATH ）那么你可以直接进入第二步：安装乐高 USB 驱动程序。下面介绍安装、配置 JDK 的过程：# ~+ o* A1 B, F9 ~9 ?. l
首先登陆到 Sun 公司的官方网站下载 Java 开发工具包，这里要求你下载并安装 JDK1.5 或更高的版本，因为最新版的 Lejos NXJ （Version 0.6）需要在 JDK1.5 或更高版本上方可运行。而且在后续的教程中，还会介绍如何借助 Eclipse3.3 平台开发 NXT 的 java 程序，同样运行 Eclipse3.3 也需要 JDK1.5 或更高的版本的支持。下面以下载安装 JDK1.5 为例，你也可以选择下载安装其他更高的版本。注：在安装 JDK 的同时 JRE 也会被一同安装。

进入 JDK 下载页面，点击 Download。
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选择 Windows 操作系统和默认的多国语言（Multi-Language），然后点击 Continue（下一步）。
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点击 jdk1.5 下载链接，将安装文件保存至本地。
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下载完成后，运行刚刚下载的安装程序，开始安装 JDK。安装过程中会提示安装 JDK 和 JRE ，根据提示选择你所要安装的程序，这里我们默认安装全部功能，点击下一步继续运行安装程序即可。1 c7 N+ z: T. i* }8 e4 K
安装成功后会提示安装完成，点击完成按钮结束 JDK 的安装。, K* w- {% }7 C4 u$ ]! ^6 { q5 A' D4 E
下面设置 Java 的环境变量，首先在我的电脑上点击右键，选择属性。- j8 @) a" ~: J1 }6 _& O
在系统属性窗口中选择高级选项卡，点击下面的环境变量按钮，弹出环境变量窗口。
2 t- z g. n B; j
这里需要新建一个环境变量“JAVA_HOME”和修改一个环境变量“Path”。在环境变量窗口中点击新建按钮添加环境变量。
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在弹出的新建系统变量对话框中，设置变量名为： JAVA_HOME
9 r, T& n Z* C& H$ h# c" H& ^. u. o变量值为 JDK 的安装目录，如果是默认安装则应为： C:\Program Files\Java\jdk1.5.0_156 Z# s0 X% K x7 u
填写完成后点击确定按钮，关闭对话框。
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再选中环境变量 Path，然后点击编辑按钮，弹出 编辑系统变量 对话框。在变量值后追加 JDK 的执行文件目录（安装目录下的 bin 目录） ;%JAVA_HOME%\bin# _! F) ~9 c, k. ~' r7 w3 j7 i
编辑完成后点击确定，关闭对话框。注：多个环境变量值要用 ; 号隔开。" x2 Y3 _5 \& z; {6 a
环境变量设置完成后点击环境变量窗口的确定按钮保存设置结果。接下来验证刚刚设置的环境变量是否生效。首先打开 命令提示符 打开方法：开始=>程序=>附件=>命令提示符。9 X# `, k: O1 {/ r+ E! o& I
在命令行中输入执行（回车） javac3 i6 t8 M- G3 `- n% B
如果命令窗口中出现下图中的提示信息则说明环境变量设置成功，这样 JDK 的安装和配置到此结束。5 _4 x7 ^$ J+ Z' ]! `

7 _& `$ d% x+ p& B4 @+ g! _: N第二步安装乐高 USB 驱动程序如果你的计算机上已经安装了 LEGO 随机附带的 LEGO MINDSTORMS NXT 软件那么你可以直接进入教程第三步：Lejos 的安装，因为 LEGO MINDSTORMS NXT 软件的安装过程中已经包含了下面所要安装的 USB 驱动程序。

登陆乐高官方网站下载最新的驱动程序。
$ V4 ^) v4 a+ \" p# @$ v( L; C
下载完成后将压缩包解压，执行里面的 setup.exe 安装 USB 驱动程序。; C; R8 T" c$ L& s' S
驱动安装完成后会提示你重新启动计算机，点击 Restart 重新启动计算机。$ I; Z z1 e. k" T# x
下面验证驱动安装是否正确，计算机重新启动后用 USB 线将 NXT 与电脑连接，确认连接后启动 NXT。右键单击 我的电脑 选择属性。选择硬件选项卡，点击 设备管理器，如果在硬件列表中查看到 Lego Devices => Lego Mindstorms NXT ，这说明 LEGO USB 驱动已经成功的安装在你的计算机上。
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$ X' v6 D7 [' U, Z
第三步安装 Lejos

登陆 Lejos 主页点击 NXT 图片进入 Lejos 下载页面，点击 NXJ 的下载链接。$ R# P- U% H- f+ z) P& ~
下载完成后将下载的压缩包解压到指定文件夹。这里注意你所指定的文件夹路径中不要包含空格，比如： C:\Program Files\legos
' w4 L, \) V) f4 o, c这个路径就不正确，因为文件夹“Program Files”中包含了一个空格。在使用 Java 开发的过程中空格总会引起这样或那样的问题，所以为了避免不必要的麻烦保存路径中一定不要包含任何空格。下面添加运行 Lejos 所需要的系统环境变量，变量添加的方法与添加 JDK 环境变量的方法相同，请参照第一步中的方法打开环境变量窗口进行设置。: ]: a: P C9 s$ z: C
添加环境变量： NXJ_HOME; A# L) Q+ {" @3 H7 p. n5 K+ S- L
环境变量值是 Lejos 的安装目录，即解压后 lejos_nxj 的全路径，注意路径中不能包含空格。这里我们解压到目录： C:\lejos_nxj% x: K0 a( x& F/ T) c3 B2 F3 R
完成后点击确定。0 T* j4 C* A4 q$ P
向环境变量 Path! A: {, _0 r" i, S: S6 U( |
的变量值后追加 ;%NXJ_HOME%\bin
9 c+ O6 B/ p8 t4 q确定后保存设置结果。! ~$ Y4 P# s: e8 x+ M5 S$ L: p
打开 命令提示符，执行命令 nxj/ w+ M; P* M+ T5 j9 n9 D
如果窗口中出现下图提示信息，说明环境变量已经设置生效。这里还要注意：要在完成设置以后，重新打开一个 命令提示符 窗口，否则所设置的环境变量在命令提示符中不能生效。; @0 w: K: y% H, w0 Y$ J' u
因为 Lejos 需要使用 Libusb 与 NXT 进行通讯所以接下来我们来安装 Libusb。Libusb 的安装文件可以在 Lejos 的安装目录下 lejos_nxj\3rdparty\lib! R, l x$ i; H8 H& w
里找到，运行 Libusb 的安装程序 libusb-win32-filter-bin-0.1.12.1.exe ，点击 Install 开始安装。) [$ ?% q+ f/ V" n! e, Z
安装完成后默认执行测试程序（Test Program）。. J2 C- S9 V6 W- V# B& G3 G
接下来就要在 NXT 上安装 Lejos 系统了。注意当你安装 Lejos 后 NXT 原来的标准系统将被覆盖，NXT 中所有的数据也将全部删除，所以开始安装前一定要备份好有用的数据。如果想重新安装 NXT 默认的操作系统你可以使用 LEGO Mindstorms software 重新安装 LEGO 的标准系统（具体步骤请参照 Lego 玩具说明书）。现在确认你的 NXT 已经打开，用曲别针或牙签（个人觉得牙签比曲别针更方便更易取得）持续按下 NXT 主机背面的重启按钮大于4秒钟，NXT 即进入了固件上载模式（firmware upload mode），这个模式下就可以刷新 NXT 的操作系统了。
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进入固件上载模式后屏幕什么也不显示并连续发出微弱的滴答声。现在用 USB 线连接 NXT 和计算机，当计算机识别 NXT 的固件上载模式后。在 命令提示符 执行命令 nxjflash
1 k8 V- i4 ]0 D7 }* R4 ?/ n C7 O开始上载 Lejos ，待上载完成后 Lejos NXJ 会自动启动，出现欢迎界面与开始菜单。在 Lejos 运行的过程中，包括正在运行程序时，同时按下桔色和灰色的按钮（Enter+Space）就可以立即将 NXT 关闭。如果要重新启动只要按下桔黄色的按钮。如果 NXT 突然死机的话，将电池全部取出后重新安上启动即可。7 Q0 {9 |' W5 `# A+ f

$ ?1 E. I2 s% I8 Z/ a第四步编写、上载和运行的你第一个程序

打开记事本，打开方法：开始=>程序=>附件=>记事本。
1 q+ k( |* t* Z6 P1 f3 g# z
在已经打开的记事本中输入如下的代码： import lejos.nxt.*;
3 z& d( m! d9 E/ T, B S2 D' Z' T" T- _" q, Y6 l
public class HelloWorld{
% b7 J9 G! r6 l& o1 ypublic static void main (String[] aArg) throws Exception{
1 N: m0 D9 t7 d6 uLCD.drawString("Hello World",3,4);
8 U+ j3 e5 D$ P8 h2 RThread.sleep(2000);
$ r& c& `) O1 Q, p/ [0 Q7 T7 {: h, \} } & R* X2 K5 V l' p
! ^9 j" t! c; G8 z, l6 F
将文件另存为 HelloWorld.java，这里我将文件保存在文件夹 C:\lejos_class 下，当然你可以选择保存的位置。* i" A @' k. O3 l
打开 命令提示符 进入刚才保存 HelloWorld.java 的文件夹，这里是：C:\lejos_class ，然后在命令提示符中执行命令 nxjc HelloWorld.java
! \1 s& l) o1 S( G, S! i将 Java文件编译为 HelloWorld.class 和 HelloWorld.nxj。+ Q+ M6 O Q! }! @5 l7 l+ p
现在确认你的 NXT 已使用 USB 连接到计算机上，并处于开机状态。在刚才打开的 命令提示符 中执行命令 nxj -r HelloWorld1 k) x) P0 m: h. B- x* { `
上载你的程序。几秒钟后随着一声悦耳的声音（程序上载成功提示音），屏幕上随即出现“Hello World”字样。至此你的第一个程序已经顺利在 NXT 上运行成功，如果要获得更多这方面的信息请访问 Lejos 的官方站点。

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